由于機器人焊接的特殊性和復(fù)雜性,目前國內(nèi)外實際焊接生產(chǎn)使用的機器人,總的來說絕大多數(shù)還是“示教-再現(xiàn)”型的“盲人”機器人,這種類型的機器人對于焊接環(huán)境的一致性要求異常嚴(yán)格,其焊接路徑和相關(guān)參數(shù)都是需要預(yù)先設(shè)置的。
但是在實際的焊接中常常因為存在變形、變散熱、變間隙、變錯邊、工件加工誤差和裝配誤差等因素造成焊縫位置和尺寸的變化,導(dǎo)致焊縫和示教軌跡有偏差。要讓機器人模擬熟練焊工進行智能化焊接,就必須給“盲人”機器人安裝“眼睛”和“大腦”,其中機器人的“眼睛”就是視覺傳感系統(tǒng),“大腦”就是機器人跟蹤控制系統(tǒng),讓機器人能夠自主導(dǎo)引、尋找初始焊位并對焊接過程進行實時焊縫跟蹤控制。
激光跟蹤機器人自適應(yīng)焊接系統(tǒng)主要由：機器人、操作裝置（機器人示教盒）、探測頭（激光器）、探測頭處理器（激光器控制器）、計算機5大部分組成：
機器人：系統(tǒng)中主要焊接設(shè)備，焊槍與激光器都安裝在機器人上，由機器人“拿著”焊槍在工件上焊接；
操作裝置（機器人示教盒）：用于編輯機器人的焊接程序；
探測頭（激光器）：安裝于機器人上，用于識別焊縫位置，母材間間隙大?。?/span>
探測頭處理器（激光器控制器）：將激光器傳回的焊縫位置數(shù)據(jù)處理后輸送給機器人。機器人根據(jù)焊縫位置數(shù)據(jù)來進行焊接；
計算機：用于設(shè)定工件的尺寸及坡口類型，也可以實時的查看當(dāng)前的跟蹤信息
應(yīng)用：焊接技術(shù)在機器制造、造船工業(yè)、建筑工程、電力設(shè)備生產(chǎn)、航空及航天工業(yè)等應(yīng)用十分廣泛。
